什么是机器人的第七轴？

当今制造业，多关节工业机器人的使用现已十分普遍了。但一般来说，作为规范产品的工业机器人，在固定装置的情况下，其单台作业规模肯定是会遭到自身臂展长度的限制的。

而如果要让机器人能够掩盖比较大的作业区域，比方：在跨度较大的多个工位进行操作，或以较长的行程对车身、机翼、风电桨叶…等各类大型部件实施接连不间断的加作业业（如：焊接、喷涂、查验...等），那么就需要将机器人装置在一个运动平台上，通过增加移动的脚步，来延伸和扩展其操作规模了。

目前咱们在市面上见到的七轴，大都是直接铺设在地上上的，俗称地轨。这其中最典型的比方，便是轿车工厂中白车身车间内的机器人使用了，如：车体和零部件的搬运、焊接...等。

地轨的装置方法相对简略，用户只需按照规划要求，使用特定的螺栓将其固定在契合相应技术规范的地基上，并进行模块化组装即可。但它也有一个小小的缺陷，便是会占用比较大的地上空间，然后可能影响厂内设备的布局，对地上上的作业人员与移动设备的活动、以及生产物料的传输形成必定程度的限制和阻止。

遇到这种情况，如果希望以较小的地上空间占用来延伸和扩展机器人的水平移动规模，并降低七轴对地上作业人员与移动设备的活动及物料传输的影响，就有必要考虑将机器人和它的七轴架在空中来使用了。这种七轴在业内常常被称为天轨。

因为要把机器人架到空中，所以天轨在系统结构上自然是要比地轨复杂一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用户还需要根据使用需求，确认机器人的装置方法（水平腾空、侧挂或是倒吊）、以及横梁与立柱的标准。

前面所说的地轨和天轨，都只是在水平方向延伸了机器人的作业规模。但有的时分，咱们可能会希望机器人具有在笔直维度变换高度的活动能力。在这种情况下，就需要将机器人装置在一个可升降的移动平台上运转了。这个可升降的移动平台，咱们能够称其为立轨。

再比方在对一些大型物体（如：轿车、机翼、机身…）的外形轮廓进行检测时，往往会将结尾装有相机的机器人置于可灵活升降的立轨上作业，其目的便是要通过扩展机器人在高度上的活动规模，然后使其结尾的相机在拍摄时能够全方位地扫描并掩盖到被检物体的各个外表。

在这些比方中，咱们还能够看到，装有机器人的立轨是装置在水平移动的地轨上的，这其实相当于对机器人的活动规模在水平和笔直两个维度上都进行了扩展和延伸。这儿咱们不得不强调一下，在机器人使用中选用地轨、天轨或是立轨，其实仅仅是为其增加移动脚步的开始罢了。延伸和扩展机器人的作业区域和运转规模，并使之真实有效地融入工业现场，才是使用七轴的终 极目标。

在整个作业过程中， 机器人的七轴还必须能够满意和习惯很多与详细职业使用相关的性能与工艺需求，比方：机器人的兼容性、负载配重、空间活动规模、整体移动行程、运动速度/加速度、动态特性、传动刚性、定位精度、运转的可靠性与稳定性、系统的安全性、规划/装置/调试/维护...等方面的易用性、设备使用寿命…等等。而这就需要依托较为完整的产品架构系统来完成了。