机器人第七轴的安装调试及检测方法

现在机器人最常用到的都是长度较短的第七轴导轨，其平行度精度等在加工时现已调好，装置时只需要依照常规的办法进行简单的调平就可以，可是当装置差错较大时，就不能持续沿袭常规的办法了。为处理上述问题，小编带大家了解一种操作便利、装置和调节精度高、检测差错小的机器人第七轴装置调试及检测办法。

1、地上划线布置

（1）依据总装配布局图中的装置方位，以墙面为基准，在地上进行划线，整理地上的灰尘、异物等影响装置的物体；

（2）将行走组织通过叉车移动至指定方位并调整使其与所画基准线重合；

2、装置调试

（1）组织放好方位后，顺次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓，直至垫块与地上结壮平坦接触；

（2）依据垫块上地脚孔在地上顺次打胀大螺栓孔，孔深度与螺栓长度相同，然后把胀大螺丝套件一起下到孔内，切记：不要把螺帽拧掉，避免孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取，用锤子砸螺栓至其胀管胀大与地上紧固，之后拧紧固定螺母固定垫板于地上；

（3）粗调平，将行走单元移动至导轨的中心方位，先将行走单元两边的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块，但不持续加力，将两个水平仪置于行走单元的平面上，一个纵向、一个横向，调查纵向和横向的水平状况，挑选四个方向中zui高点为基准，从zui低点开始调平，再使用其它几点微调，具体办法便是使用顶起螺栓顶起低点，至每米水平差错0.2mm之内，中心方位调平后，移动行走单元，至几个不同的方位，顺次进行调平，直至各方位水平符合要求，然后拧紧拉紧螺栓，用锁紧螺母锁紧顶起螺栓；

（4）细调平，调平后的查看，在导轨上平均挑选5-8个点，并符号相应的方位，准备好坐标纸，将行走单元停于第1点，将两水平仪别离放于纵向和横向，各取一适宜的基准刻度作为零点，别离在坐标系中标出第1个方位纵横坐标水平度对应的点，接着移动到第二个方位进行相同的操作，直至完成所有点的测量，在坐标纸大将各点方位相连，调查波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值，在波峰波谷的方位进行细调平，使曲线陡峭，且峰谷差值在要求公差规模之内，调好后再在对应的方位进行测量和记录，各方位记录完成后再回到各方位看读数是否发生变化，若几乎无变化则表明调平成功，紧固拉紧螺栓后再查看各方位，确保水平无变化；

（5）依照图纸及划线装置拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架，将拖链放入挡板，并按对应方位固定；

（6）装置机器人于行走单元之上，将对应电缆穿过拖链连接到机器人上，装置第七轴行走电机于减速机上并连线，进行机器人的调试。然后将整个组织停止放置24小时，再次用水平仪测量，看是否因为地上及负载等原因影响其水平；

（7）如果在调平进程发现有方位屡次测验后仍然难以调平，则可能发生运送或者装置进程使导轨两段连接方位发生了形变，这时就需要松开两段的连接进行调平操作，调平后紧固螺栓并用0.02mm塞尺检测，确定导轨拼接面空隙及导轨与底座空隙小于0.02mm。